Пётр Михайлович Стефановский родился 2 января 1903 г. на хуторе Покровка Минской губернии России (ныне Светлогорского района Гомельской области Белоруссии), в крестьянской семье).
1909 г. -семья переехала жить на станцию Телуша (ныне Бобруйский район Могилёвской области Белоруссии) Западной железной дороги, где купила у помещика землю.
Пётр помогал по хозяйству отцу
С 1922 года работал рабочим в Бобруйске.
В 1925 году был призван на срочную военную службу в РККА, служил в Смоленске, во 2-й отдельной разведывательной авиаэскадрилье.
В 1926 году по собственному желанию был направлен в Военно-теоретическую школу Военно-Воздушных Сил в Ленинграде, которую окончил в 1927 году.
С 1928 года проходил обучение в Качинской военной авиационной школе лётчиков, после чего проходил службу в Луганске в должности лётчика-инструктора. В 1931 году был направлен в Москву, в НИИ ВВС, на должность лётчика-испытателя.
Первыми испытываемыми им машинами были ТБ-1 и ТБ-3. Служил и летал вместе с В. П. Чкаловым, А. Б. ЮмашевымК. К. Коккинаки, Гродзем, был дружен с С. П. Супруном.
С конца 1931 года был одним из основных лётчиков-испытателей проекта "Звено", в качестве пилота авиаматки-бомбардировщика, под общим руководством конструктора В. С. Вахмистрова. Совершал вылеты на всех стадиях проекта от "Звена-1" до "Звена-7". Был первым пилотом, поднявшим ТБ-3 в составе "Звена-7" в воздух 20 ноября 1935 года.
В 1936 году на самолёте БОК-1 конструктора В. А. Чижевского последовательно побил несколько рекордов высоты, зафиксировав новый рекорд на отметке 10360 метров.
Несколько раз участвовал в первомайских парадах на Красной площади, пролетая над ней на ярко-жёлтом самолете И-16.
Начало войны встретил в Москве, в звании подполковника. По инициативе Супруна, одобренной лично Сталиным, из лётчиков-испытателей были созданы три истребительных полка, командование которыми было поручено Супруну, А. И. Кабанову и Стефановскому. 29 июня командиры полков доложили Сталину о боеготовности, и уже 30 июня 1941 года 402-й истребительный авиационный полк под командованием Стефановского вылетел к месту постоянной дислокации, в Идрицу.
Первые боевые вылеты полк совершил 3 июля 1941 года, сбив 6 самолётов противника и потеряв 1 самолёт. Пилот, старший лейтенант Шадрин, остался жив, и ему даже удалось посадить подбитый МиГ-3, но самолёт, в силу его секретности, пришлось уничтожить.
Стефановский совершил 150 боевых вылетов, сбил 4 самолёта противника. В июле 1941 года он был отозван с фронта и переведён на должность командующего Западным сектором ПВО Москвы.
В мае 1942 года, по собственному желанию, с должности заместителя командира авиакорпуса вновь направлен в НИИ ВВС на лётно-испытательную работу, сначала на должность лётчика-испытателя, затем на должность заместителя начальника отдела НИИ ВВС. С 1943 года – заместитель начальника Управления НИИ ВВС. 23 февраля 1943 года, во время первых испытаний Як-9, потерпел крушение, после которого смог подняться в небо только 10 октября. В 1944 году вступил в ряды ВКП(б), получил звание генерал-майора авиации.
После окончания войны продолжал работу в НИИ ВВС. Провёл 238 испытаний, совершил 16 первых вылетов на новых типах самолётов. Первым в мире выполнил высший пилотаж на реактивном самолёте, за что был награждён орденом Красного Знамени. Всего же за время работы в институте им было испытано более 50 новых типов самолётов, освоено 317 различных типов самолётов, совершено более 13 500 полётов.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 5 марта 1948 года за освоение новой военной техники и проявленные при этом мужество и отвагу заместителю начальника управления испытания самолётов НИИ ВВС генерал-майору авиации Стефановскому Петру Михайловичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда"
В 1954 году, после аварии на Ми-4 (при посадке у вертолёта самопроизвольно разрушился рулевой винт) повредил позвоночник, был признан негодным к полётам и вышел в запас, а затем в отставку. Недолгое время работал в КБ Яковлева, в должности одного из его заместителей.
Умер 23 февраля 1976 г. в Москве. Похоронен в колумбарии Новодевичьего кладбища (район Хамовники)
С 1950 г. жил в Москве
Военный лётчик-испытатель 1 класса
Генерал-майор авиации (1944)
Герой Советского Союза (1948)
Государственные награды:
Медаль "Золотая Звезда" Героя Советского Союза (№ 5811) (1948)
ордена Ленина (1948)
ордена Ленина (1951) - за 25 лет службы
ордена Ленина
орден Красного Знамени (1946) - за 20 лет службы
орден Красного Знамени (1956) - за 30 лет службы
орден Красного Знамени
Два Ордена Отечественной войны I степени
орден Красной Звезды (1944) - за 15 лет службы
орден Красной Звезды
орден Красной Звезды
медали.
Сочинения:
Триста неизвестных. М., 1968.
Крылья: из истории планеризма и авиастроения. М., 2007.
Память:
Улицы Стефановского:
Щёлково Московской области
Минске (Белоруссия)
деревня Чирковичи Светлогорского района Гомельской области (Белоруссия)
Мемориальные доски:
Щелково, где он жил с 1937 г. по 1950 г.
деревня Чирковичи Светлогорского района Гомельской области (Белоруссия)
Имя Героя носит средняя школа в Чирковичах. Одна из экспозиций в школьном музее посвящена П. М. Стефановскому.
Экспозиция в музее боевой и трудовой славы имени А. К. Пищалова — филиале Светлогорского историко-краеведческого музея.